提到动力学,我们的第一印象往往是几行甚至几百行的公式,大部分对动力学感兴趣的朋友可能会因此而止步不前,实际上动力学要比纯粹的公式生动丰富的多。为使读者对动力学控制器有个直观而又全面的了解,作者仅概略性地总结包括动力学定义、应用范围、建模方法、具体部署方式及评价标准在内的方方面面。

在机器人领域,运动可以说是一个永不过时的话题,因为我们制造机器人最主要的目的就是替代人类从事体力劳动,这当然离不开运动了。而谈到运动也离不开一个基本概念 —— 速度。要弄明白运动学和动力学,速度可是绕不过去的重要概念,这可能也是挡在初学者面前的第一只拦路虎。在不同的机器人教科书中甚至采用了不同的表示方法,不同的速度概念之间也少有人去解释它们的关系和转换方法。