ZYMIN

每到夏天，总是能在小区里看到很多小光头，甚至还有很多女孩子都被剃光了。老人们甚至很多父母都认为剃了光头更凉快。但事实真的如此么？ 为了宝宝能够顺利度过暑热天，家长们会采取很多办法，本意是防止宝宝生病，但有些措施不但不管用，还可能会伤害宝宝。比如下面这几种： 给宝宝剃光头 随便给宝宝睡凉席 夏天一定得多喝水 热天光膀子、穿开裆裤 天再热都得穿袜子 小光头会更热有一种凉快，叫“别人觉得凉快”。剃光头就是这种，妈妈奶奶都觉得凉快，但宝宝自己的皮肤会感觉更热。头发是宝宝的天然保护伞，起到保护和散热的作用。剃了光头，宝宝没有“保护伞”的覆盖，光线直接照射在宝宝的头皮上（不管是室外还是室内），没有了头发的阻隔，头皮会更吸热。 出了汗之后，由于没有头发，汗珠会直接流下来，缺少了汗珠蒸发带走热量的过程，头皮的热量无法及时散去，宝宝会觉得更热。而且，宝宝的皮肤非常娇嫩，在室外的时候，让TA的头皮直接在强烈的紫外线下“裸奔”，很可能被晒伤，还容易被晒成日光性皮炎。 剃光头比有头发更热，但短发一定比长发凉快。所以如果你想让宝宝更凉快，我们给你一些建议：男宝：适当剪短，保留1-2cm即可，既透气又能保 ...

要说玉米，真的是个好东西，尤其对宝宝来说！什么食材对眼睛好？你肯定会想到猪肝、蓝莓…但专家说：首推的是玉米！现在越来越多的小龄宝宝，看手机、玩ipad，对视力损伤很大。玉米中含有非常多的叶黄素、玉米黄素，可以阻碍紫外线中的蓝光，可以更好地保护宝宝的视力。 玉米香甜、软糯，非常受宝宝们的喜爱，而且营养成分很全面。它除了对眼睛好， 还有很多功效哦！常吃玉米，利于智力发育！玉米中的谷氨酸含量较高，可以促进脑细胞代谢，具有健脑的作用。还有玉米脂肪中的脂肪酸主要是亚油酸、油酸等不饱和脂肪酸，都是对智力发育非常有利的物质。所以常吃玉米，尤其是鲜玉米，对宝宝智力发育会很有帮助。 常吃玉米，防贫血、促发育玉米中还含有丰富的维生素B2，可以帮助铁的吸收、储存，防止宝宝患缺铁性贫血。玉米中的植物蛋白和维生素B2，还能促进皮肤和毛发的生长，如果宝宝的头发稀疏发黄，常吃玉米也会有所帮助。 常吃玉米，预防便秘！玉米含有大量的膳食纤维，适量吃，可以刺激胃肠蠕动，帮助宝宝排便。所以可以有效防止和改善宝宝便秘。又要再啰嗦一遍：玉米纵有万般好，小宝宝也不能多吃哈！ 吃玉米，必须注意3件事玉米不能代替主食主食，主要是 ...

LaTeX参考文献添加的2中方式。 方法一Latex中有多种添加参考文献的方式，一种是 12345\begin{thebibliography}\bibitem{Li2016} % i2016为标签Y. Lee, S. H. Kim and C. C. Chung, ``Integral sliding mode control with a disturbance observer for next-generation servo track writing,''~\emph{Mechatronics}, vol. 40, pp. 106--114, 2016......\end{thebibliography} 这种方式参考文献按照期刊规定的格式直接写在.tex文件中，在引用处直接\cite{}该文件。 方法二另一种我比较熟悉的引用方式是把参考文献写在.bib文件中，然后和.tex放在同一文件夹下，.tex直接引用.bib中的参考文献。这种方 ...

CTex套装安装，把WinEdt7.0换成了WinEdt10.3，并完美注册码破解。接下来需要对宏包进行更新，不然你会发现网上下载的很多模板都不能用。 准备材料1.CTex套装，当前最新稳定版本CTeX_2.9.2.164_Full.exe，下载速度因人而异，可选清华镜像和中科大镜像、百度网盘。 2.WinEdt10.3,这个是目前最新的版本，个人感觉比7.0好用不少，界面非常友好。 安装软件1.选择想要安装的硬盘，然后新建文件夹并命名，比如CTex，最好使用英文文件名，然后将CTeX_2.9.2.164_Full.exe放到该文件夹下，双击即可，然后根据提示一步一步来就行，但要注意选择安装目录，我是直接安装在刚创建的文件夹了，当然也可以放到其他文件夹，这个无所谓的。安装过程会持续较长时间，耐心等待即可。 2.安装完成后，默认是WinEdt7.0，但作为IDE，必须美观漂亮简洁又清爽，于是我下载了最新版的安装包（32位安装包），然后放到原CTex套装安装目录下的WinEdt文件夹下，双击安装包，根据提示选择该文件夹为安装目录，覆盖安装即可(有人说先卸载在安装有问题)。此外，在安装界 ...

在网上看到一个牛人写的“自动控制的故事”，非常的有趣，给每段加了个小标题，虽然不能全部看懂，但收藏在这里，也算是给自己以后的工作学习一个指引，即便对没有学习过自动控制的人，也可以从此篇文章中了解到不少知识。 （一）经典控制理论的由来有人考证古代就有自动化的实例，但现代意义上的自动控制开始于瓦特的蒸汽机。据说纽考门比瓦特先发明蒸汽机，但是蒸汽机的转速控制问题没有解决，弄不好转速飞升，机器损坏不说，还可能说大事故。瓦特在蒸汽机的转轴上安了一个小棍，棍的一端和放汽阀连着，放气阀松开来就关闭，转速增加；按下去阀就打开，转速降低；棍的另一端是一个小重锤，棍中间某个地方通过支点和转轴连接。转轴转起来的时候，小棍由于离心力的缘故挥起来。转速太高了，小棍挥会挥得很高，放汽阀就被按下去打开，转速下降；转速太低了，小棍挥不起来，放汽阀就被松开来关闭，转速回升。这样，蒸汽机可以自动保持稳定的转速，即保证安全，又方便使用。也就是因为这个小小的转速调节器，瓦特的名字和工业革命连在一起，而纽考门的名字就要到历史书里去找了。 类似的例子在机械系统里很多，家居必备的抽水马桶是另一个例子。放水冲刷后，水箱里水位 ...

给宝宝进行如厕训练的目的，是让宝宝自己觉得膀胱内有排尿感觉的时候，能够憋住尿意，等到了厕所再解决。但爸妈给孩子做如厕训练不可操之过急，要把孩子视作独立的个体，不能过分强迫他们哦… 何时开始？美国儿科学会(AAP)的研究数据表明：孩子在18个月大之前就学习上厕所，通常要到4岁之后才能完全掌握相关技能，相反，那些2岁左右才开始训练的孩子只需要1年时间就可以独立上厕所了。训练完成的平均年龄为2岁半。每个孩子准备好接受如厕训练的时间会有所不同，可能是18到36个月的某个时间。一般来说，如厕训练对女孩比男孩更容易，女孩的平均年龄是29个月，而男孩是31个月。 如厕训练必须根据宝宝身体基本功能的发展情况而定。在最初的时期，宝宝的排泄功能还不能够受大脑支配，因此，他不能用意识去控制自己的排泄，甚至他根本意识不到自己有排泄行为。随着宝宝的膀胱能够容纳更多的尿液以及大便次数的减少，宝宝对排便的控制能力便增强了。 宝宝控制大小便的次序大致是这样的：夜间控制大便——白天控制大便——白天控制小便——最后是夜间能够控制小便。一般来说，女宝宝学会控制排泄要比男孩早。 尽管有些宝宝可能在20个月时就能在白 ...

鲁棒指系统在不确定参数（parameter uncertainties）摄动下，系统维持其自身某种性能（稳定、某指标）的特性。鲁棒性的主要问题是高频的未建模动态。应该注意的是，我们在进行鲁棒稳定性分析时，要将干扰与控制输入置0。 标准鲁棒控制问题的一般模型（双端子模型）即下线性分式变换形式：一般性描述 G为增广控制对象；K控制器；u是控制输入；y是被测量输出或对象输出（u和y分别是系统传递函数或者状态空间里的输入和输出）；w是外部输入或参考输入，如：扰动、噪声；z是被控制的输出。 H∞控制H指的是希尔伯特（Hilbert）空间，向量的∞范数即是最大的那个元素。 H∞是对传递函数增益大小的一个度量指标，简单说就是一个系统输入输出的放大倍数。H∞控制指的就是抑制从噪声到期望输出之间的传递函数的增益，从而使得噪声对结果的影响最小化。H无穷的标准问题实际是：求解已真有理（解析有界）的控制器K，使外输入W到加权输入Z的传递函数阵的H无穷范数最小。翻译过来就是，由于我们一般考虑线性系统，直接运用闭环系统稳定性分析的LMI进一步公式推导，直至导出矩阵元素中含有某一参数（性能指标）的LMI，运用 ...

提到动力学，我们的第一印象往往是几行甚至几百行的公式，大部分对动力学感兴趣的朋友可能会因此而止步不前，实际上动力学要比纯粹的公式生动丰富的多。为使读者对动力学控制器有个直观而又全面的了解，作者仅概略性地总结包括动力学定义、应用范围、建模方法、具体部署方式及评价标准在内的方方面面。 动力学定义动力学(dynamics)是研究作用于物体的力和物体运动之间的一般关系，具体到工业机器人，它包括两个基本问题： 1). 已知作用在机器人各关节的力，求该关节对应的运动轨迹，即求加速度，速度和位置； 2). 已知机器人关节当前的加速度，速度和位置，求此时关节上的受力大小。 简单讲，动力学是解决机器人各关节受力大小和它运动之间的关系，已知运动的特性能够求出对应的力的大小，反之，已知受力的大小，可以计算出机器人的运动特性。 动力学模型/方程动力学的计算有很多方法，如Lagrange、Newton-Euler、Gauss、Kane、Screw、Roberson-Wittenburg。其中以Lagrange、Newton-Euler最为常用。实际上这些方式建立的动力学模型最终是可以互相转化的。我们以 ...

滑模控制（sliding mode control, SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。 滑动模态的定义人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的“滑动”二字即来源于此。 滑模控制的优点： 滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（ 鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。 滑模控制的缺点： 当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振——滑模控制实际应用中的主要障碍。国内外主要通过改进滑模趋近律达到减弱抖振的目的。 滑模变结构控制的定义:有一控制系统状态方程为 $\dot x = f(x,u,t), x \in R^n, u \in R^m, t \in ...

系统动力学与控制论的理解。 系统维基百科里是这样定义系统(System)的: System (from Latin systēma, in turn from Greek σύστημα systēma) is a set of entities, real or abstract, comprising a whole where each component interacts with or is related to at least one other component and they all serve a common objective. Any object which has no relation with any other element of the system is not part of that system but rather of the system environment. A subsystem then is a set of elements, which is a system itself, and a part of the ...